推拿按摩是人类很原始的医疗与舒缓手段之一，其起源可追溯至史前时期的本能行为，后在不同文明中独立发展出理论体系。

一、史前至先秦：本能到经验

远古人类在劳损、外伤后本能地用手按压、摩擦痛处，疼痛缓解形成肌肉记忆。新石器时代出土砭石、骨针，兼具按压与刺络功能，可视作推拿工具雏形。商代甲骨文已有“拊”（抚按）、“揉”等字形；西周《周礼·天官》载“疡医”掌肿疡、溃疡，“以酸养骨，以辛养筋，以咸养脉，以苦养气，以甘养肉，以滑养窍”，其中“养筋”“养骨”含手法干预意味。春秋战国诸子文献中，老子、庄子提及“导引按跷”，《吕氏春秋》记“流水不腐，户枢不蠹，动也”，将肢体活动与按跷并列。

二、秦汉：理论奠基

《黄帝内经·素问》设“异法方宜论”，明言“中央者，其地平以湿……故其病多痿厥寒热，其治宜导引按跷”，初次将按摩（按跷）列为五大治法之一，并述及经络、气血、寒热虚实与手法关系。《灵枢》载“按之则血气散，故按之痛止”“摩之浴之”等操作原则。东汉张仲景《伤寒论》虽以汤药为主，但提及“揉按心胸”辅助救逆。此期推拿脱离纯经验，纳入阴阳五行、脏腑经络框架。

三、魏晋至唐：专科化与外传

西晋葛洪《肘后备急方》录捏脊、抄举、令卧法等急救手法；南朝陶弘景《养性延命录》辑“导引按摩”篇。唐代太医署设“按摩科”，分博士、师、工，教授小儿、妇人、损伤按法，成世界推拿教学机构。同期鉴真东渡带手法入日本，演化属汉方按摩；阿拉伯医学吸收罗马按摩术，与中医体系并行。

四、宋明：民间分化

宋代《圣济总录》纂“按摩导引导引按跷门”，集前代手法；明清跌打正骨兴起，正骨八法（摸、接、端、提、按、摩、推、拿）中后四法即推拿主体，自此“推拿”一词在江南取代“按摩”特指小儿与正骨手法，《小儿推拿秘旨》《厘正按摩要术》为标志。

五、全球平行起源

古埃及墓画有跪按背脊图；古希腊希波克拉底著文主张“医师须善长摩擦，因摩擦可绷紧松弛处、疏松紧绷处”；印度阿育吠陀含Abhyanga油推。各文明均从手部按压本能起步，仅中医体系很早完成理论化与建制。

综上，推拿按摩起于史前痛觉反馈的本能按压，经先秦经验积累、秦汉经络化、唐宋制度化、明清专科化，形成连续未断的技理脉络。